企业物流

1.双轮差速驱动设计，SLAM激光雷达导航，适用于狭窄的运行环境。

2、具有立体旋转云台，能够对变电站设备进行立体式巡视。

3、具有视觉识别功能，能够实现设备红、黄报警指示灯的状态识别，开关闸、阀门、仪表等的外观、位置及状态数值识别。

4、具有远红外热像仪，能够实现巡检目标发热温度的测量。

5、具有人脸识别、车辆识别、身份识别、语音交互等功能。

6、具有智能随工监测的功能。

7、具有异味气体监测、异常噪声监测、温湿度监测、粉尘监测等功能。

8、可配置资产盘点模块，实现资产出入库及状态统计功能。

9、可配置激光测振模块，实现生产区域转机轴系管道等振动测量。

电工电气输变有限公司应用需求方案

山东电工电气输变有限公司应用需求方案

一．项目整体情况

山东电工电气输变有限公司目的是通过 AGV 代替人工来实现绝缘材料材料载运工作，主要通过绝缘件车间（始发）到特高压车间绕制车间配送物流，主要是车间内部运送 实现工序之间搬运。

二．实现流程及需求

山东电工电气输变有限公司总绕具体大约4500米左右，环境设计变动与通道，建议使用导航模式磁条、二维码 激光导航复合视觉模式实现，以下方案实现采用磁条比较稳定的方式，二维码维护比较复杂，激光导航及视觉复合导航 没有参照物无法实现稳定方案实现

山东电工电气输变有限公司需要 AGV系统硬件、AGV系统软件、适合 AGV载运的货架或配送小车以及上层系统与

下层系统交互的开发共计四部分。

1.系统硬件：AGV机器人、系统服务器（裸机不含任何软件）、呼叫软件工作站、充电站的设计，部署及安装

调试，达到运行要求。

2.系统软件：AGV中控系统安装源、部署、实施、测试、系统接口文档，以及足够的技术支持、充分保证开发

需要。

3.料车部分：、配送料部分。

4.系统（调度任务系统）开发：完成 AGV下层系统与 MES系统对接，同时必须确保此部分软件能在所有产线实

三．实现流程及用用需求

一.      通过需求管理系统建立需求管理系统，通过需求管理安排一天的工序转运任务

     二.配料方根据平板下料准备完成之后，进行呼叫器呼叫AGV 搬运

三.通过需求管理系统逻辑材料相邻绝缘材料可以通过AGV搬运，（需要需求管理系统逻辑多少材料满载）

四.AGV到达后通过装料，通过呼叫器完成，然后通过达到目的地 ，接收方平板预估到达时间，到达后语音播放取货，取货后然后通过点击完成，配送下一站原材料

五，配送完成后，由调度系统调用第二台完成第二个任务

六，调度系统无任务下达，直接返回充电。

四 . 各种导航方案优缺点

一 磁条导航概述：磁条是铁氧体磁材系列中的一种，由粘结铁氧体料粉与合成橡胶复合，经压延成型等工艺制成的，具有柔软性、弹性及可扭曲的条状磁体。它主要作为磁导航线铺设在地面，引导自动导引车AGV、自动手推车AGV、无轨移动货架的运行。AGV导航磁条柔韧性强，可弯曲折叠，不损害磁性；可塑性强，可随意剪裁成需要的长度

磁条导航的优点为：经济实惠并且消费者容易进行安装，但相对于电磁导航AGV定位要精确很多，而且路径的铺设变更相对较容易，且成本更低，柔韧性强，可弯曲折叠，不损害磁性。

磁条导航缺点为：如果行车路段有铁(磁性体)时，导引带的磁力会受到影响而不能正常行车。磁条导航技术与电磁导航相近，不同之处在于采用了在路面上贴磁条替代在地面下埋设金属线，通过磁条感应信号实现导引。

室外使用埋地磁条开槽需求：开槽宽度是10MM，深度12mm，开槽后地面可封可不封如下

二 二维码导航AGV工作概述：

二维码导航AGV小车属于视觉识别二维码加惯性进行导航，其路径相当于是一个大号的围棋棋盘，机器人可以到达所有点。

二维码导航优点：.在铺设、改变路径容易，便于控制，精度高但地上的二维码碾坏，需要频繁更换二维码。运行路线横平竖直不能走弧线。

AGV定位精确，导航灵活性比较好，铺设、改变或扩充路径也较容易，便于控制通讯，对声光无干扰。

二维码导航缺点：路径需要定期维护，如果场地复杂，则需要频繁更换二维码，对陀螺仪的精度及使用寿命要求严格，另对场地平整度有一定要求，价格较高

三 激光导航（反光板）：AGV小车在行驶路径上安装精确反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，从而确定其当前的位置以及方向。AGV小车初始位置计算：AGV小车停止不动，激光扫描仪至少可测4条光束，至少看到4块反射板，在已知反射板的精确位置（X，Y），AGV会连续的计算小车当前的位置，根据估算的新位置关联反射板，去修正自身位置，以此来修正下一步动作。

激光导航优点：在于AGV小车定位精确，而且地面无需其他定位设施，行驶路径可以灵活改变。

激光导航缺点：由于激光导航控制复杂以及激光技术昂贵的投资成本，反射片以及AGV激光传感器直接不能有障碍物，不适合空中有物流影响的场合。

五 . 项目技术参数

    AGV（1T）

驱动方式：差速或者双轮（定制）

行走方式：前进，后退，转弯 定时定制等驾驶；

导航：磁条 ；

速度： 30米-45米/分（可调）；

转弯半径：1000mm；

停止精度：2mm；

导航精度：2mm；

续航时间：8-12H(定制)

充电模式：自动充电、 手动充电；

人机交互：4.3屏幕（可选）；

报警方式：声音报警  语音播报；

动力电池：60-70A 电池；

安全防护：超声波  障碍物传感器 接触保险杠  激光避障（可选）

 转弯半径：700mm  运动方向：双向； 负载形式：潜伏式顶升； 负载重量：1000kg；通讯模式：串口/WIFI；是否支持原地旋转：是；

基本尺寸：1900*600*300mm；

  AGV（3T）

驱动方式：差速或者双轮（定制）
行走方式：前进，后退，转弯 定时定制等驾驶；
导航：磁条 ；
速度： 30米-45米/分（可调）；
转弯半径：1000mm；
停止精度：2mm；
导航精度：2mm；
续航时间：8-12H(定制)
充电模式：自动充电、 手动充电；
人机交互：4.3屏幕（可选）；
报警方式：声音报警  语音播报；
动力电池：100A-120A 电池；
安全防护：超声波  障碍物传感器 接触保险杠  激光避障（可选）
 转弯半径：700mm  运动方向：双向； 负载形式：潜伏式顶升； 负载重量：1000kg；通讯模式：串口/WIFI；是否支持原地旋转：是；
基本尺寸：2000*1000*300mm；