一．德州监狱需求概述

德州监狱通过自动驾驶车辆实现人工繁重送餐过程。实现无人送餐的方式。节省人力，提高送餐效率，以下是德州监狱布局图

德州监狱布局图如图所示：

 说明：德州监狱分为两部分生活区与生产区，早晨与晚上主要送餐位置为生活区。中午主要生产区，生活区有9栋楼需要送餐依次顺序从生活区2号楼、1号楼、3号楼、4号楼、 9号楼、6号楼、5号楼7号楼、8号楼 回去餐饮制作点（终点）  如图所示

中午送餐生活区6号楼、8号楼、9号楼、生产区：1号楼、6号楼、5号楼3号楼回到餐饮制作点（终点）如图所示

德州监狱生活区送餐流线距离 共计1.4-1.7公里包含近距离送餐数目如图所示

德州监狱中午送餐 生产区与生活送餐流线距离 共计2.2-2.4公里包含近距离送餐数目如图所示

目前需要解决德州监狱自动驾驶送餐方案需要解决一下问题

1.     餐饮制作部台阶态度需要改成其他模式从台阶模式改成直角模式（车辆直接平行装车）目前台阶总高度需要与车辆平行

2.     送餐餐桶标准化方式，电动或者自动落餐模式标准格式（下面描述）

3.     需要建设自动驾驶车辆放置的位置以及充电的位置（两辆）

4.     送餐每栋楼，比如早晨与晚上送餐 馒头/米 需要几桶 米饭/馒头几桶  咸菜几桶（主要后期自动下落装置与逻辑设置） 中午生产区，送菜几桶，馒头/米饭几桶？

5.     每栋楼需要宽度过车与倒车的距离（放置就近位置）需要考虑车辆车型宽度，长度 拐弯角度

6.     车辆行驶过程中，尽量避免大车行驶或者有障碍物阻挡

7.     有没有随机无规律送餐的方式

8.     需要统计早晨与晚上总送餐桶数量？ 中午总送餐桶数量？ 与一个车辆装多少餐桶与车辆送多少次？需要统计目前车辆尺寸与装多少桶？送多少次，方面做车辆尺寸选型与数量计算

二．自动驾驶车送餐具体描述

送餐流程（早晨与晚上）生活区 1号车无人车  送餐时间6:00-7:00   送餐从生活区2号楼1号楼3号楼4号楼回到终点

2 号车无人车  9号楼6号楼5号楼7号楼8号楼 回去餐饮制作点（终点）

送餐流程（中午）生产区 1号车无人车  送餐时间11:00-12:00   送餐从生活区5号楼2号楼1号楼回去餐饮制作点终点

2 号车无人车  9号楼6号楼5号楼7号楼8号楼 回去餐饮制作点（终点）

考虑无人车辆有故障的问题或者电量不足等问题，两辆车单一完成任务时间控制90分钟左右，

三．自动驾驶车送餐车辆选型

  一．牵引车方式

通过牵引2-3底盘实现送餐转运 如图所示

再底盘安装升降机实现下放地面的方式，需要按照顺序排列与类别分开，具体需要确定餐饮餐桶与数量进行自动化设计改造

优点：牵引车牵引力吨位大，实现循环送餐，工业设备持续性不会出现故障，电池容量大，技术稳定，实现持续送餐的方式

缺点：牵引车由于牵引底盘，无法实现倒入放置较近的位置门口 无法进入每栋楼门前

生产区

其他自动化实现方式采用对接方式也可以 如图所示

每个终点送餐位置使用升降滚筒把车辆餐桶放置，人员来之后，降低高度推下来即可

车辆也采用滚筒的方式

方式进行运输，根据数量放置上之后实现运输，

或者采用吊装的方式 进行车辆上的餐桶放置位置，

也可以采用叉车装置

方式需要进一步验证，更好节约空间，使用自动化优先，其次使用设备自动化实现。

二．电动平板车（自动驾驶改造）线控底盘改造与自动驾驶改造

参考图

与先前车辆自动驾驶接驳车改造一样，需要接驳车一样底盘改造，

优点：可以普通车辆的方式实现送餐的方式，也可以通过自动驾驶套件实现倒车或者转弯的功能，与原来的模式一样，更好体现这种方式。

缺点：实时监控车辆状态，由于车辆实现阿克曼线控底盘，再车胎，BMS，电机方面需要实时监控，车辆成本较高，需要大规模改造底盘实现线控刹车，线控转向等功能。